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标配9g舵机引脚，黄色为信号线，红色为电源，棕色为地线。
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舵机是一种位置伺服的驱动器，具有闭环控制系统的机电结构，由小型直流电机、变速齿轮组、可调电位器、控制板等部件组成由于可以方便地控制舵机旋转的角度（舵角，但是舵角一般不超过180°），因此，舵机在要求角度不断变化的控制系统中得到了广泛应用。
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舵机在工作中，控制器发出脉冲宽度调制（PWM）信号给舵机，获得直流偏置电压。舵机内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出到电机驱动芯片，驱动芯片根据电压差的正负控制电机的正反转。
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舵机转动的角度是通过调节PWM信号的占空比来实现的，标准PWM信号的周期固定为20ms，理论上脉宽（脉冲的高电平部分）范围在1ms~2ms之间，但实际上脉宽可以在0.5ms~2.5ms之间，脉宽和舵机的转角0°~180°相对应。如以脉宽为0.5ms~2.5ms范围控制舵机的角度转动，转动范围为0°~180°。
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小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，所以假如更改角度控制脉宽太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。要精确的控制舵机，其实没有那么容易，很多舵机的位置等级有1024个，那么，如果舵机的有效角度范围为180°的话，其控制的角度精度是可以达到180°/1024≈0.18°，如果假定脉宽为0.5ms~2.5ms范围，则要求的脉宽控制精度为(2.5-0.5)ms/1024≈2μs。
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舵机分别用0.5ms~2.5ms之间的脉宽来对应0到180°左右的角度，且转动的角度与脉宽呈线性关系，则舵机每转动1°，对应的脉宽为（2.5-0.5）ms/180°，该值除不尽，因此，用一个除不尽的脉冲宽度控制舵机转动，显然转动角度的精度很难控制，为此，实验中以接近2.5ms且能够整除180的值最为脉宽的变化范围，则取脉宽的范围为0.5ms~2.48ms，此时，舵机每转动1°，则脉宽变化（2.48-0.5）ms/180=11μs。因此，定义脉宽与转动角度之间的关系为：pulsewidth=(angle*11)+500
- 以上这些都是您要写底层时候才用到，实际arduino用户底层都写好的，我们直接去用就行了，哈哈！
